La présence d’un tumulus, d’un menhir et le fait que l’extrémité de la pointe du Raz ait servi de refuge aux populations de l’âge du fer montre combien l’occupation du site de Lescoff est ancienne.
Bien qu'une importante épidémie de peste décima sa population à la fin du 16e siècle ou au début du 17e siècle selon les sources, le village n’a cessé de se développer pour devenir aujourd’hui le plus étendu et le plus peuplé de la commune. Une école reconvertie en gîte y a même été construite dans les années d’après-guerre.
Malgré la construction de la D784 reliant Quimper à la pointe du Raz et l’accroissement considérable du bâti qui eut lieu au cours du 20e siècle, l’étude du cadastre de 1837 montre que la partie ancienne du village (au sud de la départementale) a peu évolué ces deux derniers siècles. Les chemins, implantations des habitations et le parcellaire sont en effet restés très semblables. A cette époque, on comptait environ 35 feux, ce qui faisait de Lescoff le village le plus important de la commune, devant Penneac’h.
Les dates relevées lors du recensement renvoient dans leur grande majorité au 19e siècle. Mais les 17e et 18e siècles sont également mentionnés : 1610 sur la croix monumentale dite « Tal ar Groas » à l’ouest du village, 1661 sur le logis de la maison de prêtre dite « Ti Bras », 1738 sur la croix monumentale dite « de Ti Bras », 1770 sur le clocher de la chapelle Saint-Michel, 1772 et 1773 sur les bâtiments d’une ferme…
En 1837, Lescoff était isolé à l’ouest de la commune, séparé des villages voisins (Laoual, Kerherneau et Kerledec) par des parcelles de prés, pâtures et terres labourables. Aujourd’hui, avec l’accroissement de l’habitat, ces quatre hameaux forment un ensemble sans réelle distinction. Des maisons ont même été construites jusqu’à Bestrée, zone totalement inhabitée au 19e siècle car trop près de la mer.
Chargée d'études à l'Inventaire